遠藤 央 : mitsuru endo

特任准教授,博士(工学)

e-mail : endo.m.au[at]m.titech.ac.jp

現在の興味,研究

人協働ロボットの研究

次世代の人協働ロボットを実現するための要素技術や応用に取り組んでいます.

最適化による設計

材料力学的 / 熱力学的 / 電磁気学的なモデルに基づいて,最適化することで設計形状を自動的に生成する手法.機械学習的なアプローチの導入も進めています.

人協働ロボット用駆動機構

人協働ロボットを前提とした関節駆動機構の検討を進めています.

過去の研究

片麻痺者を対象とした介護支援システムREACH

麻痺患者は日常動作がリハビリとなるため,過度な介助は社会復帰を阻害することがあります.本システムではRGB-Dセンサによる人体の運動認識と,認識した運動の判定によりシステムが麻痺患者の運動レベルを推定し,適切な解除をすることに取り組みました.かんたんには「自分でできることはやってもらう,出来ないことは手伝う」がコンセプトです.本研究を通してエンドエフェクタを交換可能な実移動ロボットや,複数台RGB-Dセンサの協調,人の運動推定などを実現しました.また,サーバシステムを用いた,各要素の統合にも取り組みました.

学歴 / 経歴

  • 2000年3月 福島県立安積高校卒業 卒業

  • 2004年3月 山形大学 工学部 機械システム学科 卒業

  • 2006年3月 東北大学大学院 工学研究科 バイオロボティクス専攻 博士課程 前期3年の過程 修了

  • 2009年3月 東北大学大学院 工学研究科 バイオロボティクス専攻 博士課程 後期3年の課程 修了

  • 2010年4月 〜 2011年3月 日本大学 工学部 機械工学科 助手

  • 2011年4月 〜 2018年3月 日本大学 工学部 機械工学科 助教

  • 2018年4月 〜 2020年3月 日本大学 工学部 機械工学科 専任講師

  • 2020年4月 〜  現職(東京工業大学 工学院 機械系機械コース 特任准教授)

所属学会

  • 日本機械学会

  • 計測自動制御学会

  • 日本ロボット学会

  • ライフサポート学会

  • Robotics and Automation Society, Institute of Electrical and Electronics Engineers (RAS IEEE)

  • International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM)

趣味

読書 / 映画鑑賞 / ゲーム / "できないこと"

業績

国内 / 国外 ジャーナル

  1. 遠藤央, “健康増進機能・環境親和性・先進安全性を併せ持つ足漕ぎ式搭乗型移動装置「ロハス・モビリティ」の展望”, バイオメカニズム学会誌, Vol.41, No.2, pp.79-84, 2017(5). 査読有り.

  2. Takao Kakizaki, Mai Endo, Jiro Urii, Mitsuru Endo, “Application of Digital Human Models to Physiotherapy Training”, ASME Journal of Computing and Information Science in Eingineering, Vol., No., pp., 2017(9). 査読有り.

  3. 遠藤央, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁, “大規模太陽光発電施設における複数協調型太陽電池パネル故障診断ロボット 太陽電池パネル故障診断プローブ位置決め用ワイヤ懸架型マニピュレータの設計”, 計測自動制御学会論文集, Vol.53, No.1, pp.22-30, 2017(1). 査読有り.

  4. Masahito Oguma, Ayako Funabiki, Mitsuru Endo, “Evaluation of Measurement Accuracy of Underground Thermometers Using Steel-Pipe Piles”, Journal of Energy and Power Engineering 10, Vol.10, No.7, pp.385-391, 2016(7). 査読有り.

  5. Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki, Yasuhiro Nakamura, Tsukasa Hebiishi, Kenji Otani, “Design of a tendon-drive manipulator for positioning a probe of a cooperative robot system for fault diagnosis of solar panels at mega solar power plant”, ROMANSY21 - Robot Design, Dynamics and Control, Vol., No., pp.321-328, 2016(6). 査読有り.

  6. Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo, “Simulation and Experiment of Mass Evacuation to a Tsunami Evacuation Tower”, ASCE-ASME Journal of Risk and Uncertainty in Enginerring Systems, Part B: Mechanical Engineering, Vol., No., pp., 2016(4). 査読有り.

  7. 柿崎隆夫, 遠藤央, “サステナブルシステムとインテグレーション”, 計測自動制御学会論文集, Vol.54, No.12, pp.905-911, 2015(12). 査読有り.

  8. Takao Kakizaki, Mitsuru Endo, Jiro Urii, “Experimental Study of an Airplane Accident Evacuation/Rescue Simulation using Three-Dimensional Kinematic Digital Human Models”, ASME Journal of Computing and Information Science in Eingineering, Vol.15, No.3, pp.031006-1-031006-10, 2015(9). 査読有り.

  9. 遠藤央, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫, “放射性物質除去を目的とした路面洗浄ロボットシステム —放射性物質除染実験—”, 計測自動制御学会論文集, Vol.51, No.6, pp., 2015(6). 査読有り.

  10. Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki, “Washing operation of a road surface washingmechanism for decontaminating radioactivesubstances”, Robomech Journal, Vol.1, No.13, pp., 2014(9). 査読有り.

  11. Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo, “Post-Tsunami Evacuation Simulation Using 3D Kinematic Digital Human Models and Experimental Verification”, ASME Journal of Computing and Information Science in Engineering, Vol.14, No.2, pp.021010-1-021010-9, 2014(6). 査読有り.

  12. Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo, “A Three-Dimensional Evacuation Simulation using Digital Human Models with Precise Kinematic Joints”, ASME Journal of Computing and Information Science in Engineering, Vol.12, No.3, pp.031001-1-031001-8, 2012(9). 査読有り.

  13. 柏崎耕志, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 遠藤央, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季, “複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART II”, 計測自動制御学会論文集, Vol.48, No.7, pp.389-398, 2012(7). 査読有り.

  14. 米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 遠藤央, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季, “2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り”, 計測自動制御学会論文集, Vol.48, No.7, pp.373-382, 2012(7). 査読有り.

  15. Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi, “iCART: A Car Transportation System”, Nano-Biomedical Engineering 2012, Vol., No., pp.396-403, 2012(3). 査読無し.

  16. 遠藤央, 廣瀬健治, 小菅一弘, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆, “複数協調ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第3報:車両搬送ロボットの軌道生成)”, 日本機械学会論文集C編, Vol.76, No.763, pp., 2010(3). 査読有り.

  17. 遠藤 央, 小菅 一弘, 廣瀬 健治, 平田 泰久, 菅原 雄介, 鈴木 公基, 神林 隆, “複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第2報:分散協調搬送アルゴリズム)”, 日本機械学会論文集C編, Vol.76, No.761, pp., 2010(1). 査読有り.

  18. Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura, “Trajectory Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System”, Distributed Autonomous Robotic Systems 8, Vol., No., pp.305-314, 2009(9). 査読有り.

  19. 遠藤 央, 廣瀬 健治, 平田 泰久, 小菅 一弘, 菅原 雄介, 鈴木 公基, 篠塚 博之, 新井 浩幸, 阿久根 圭, 神林 隆, “複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第1報:車両搬送ロボットの設計と制御)”, 日本機械学会論文集C編, Vol.75, No.755, pp., 2009(7). 査読有り.

  20. Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi, “A Car Transportation System with Multiple Robots: iCART”, Nano-Biomedical Engineering 2009, Vol., No., pp.281-288, 2009(1). 査読無し.

  21. Kazuhiro Kosuge, Takahiro Takeda, Yasuhisa Hirata, Mitsuru Endo, Minoru Nomura, Kazuhisa Sakai, Mizuo Koizumi, Tatsuya Oconogi, “Partner Ballroom Dance Robot -PBDR-”, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.1, No.1, pp.74-80, 2008(1). 査読有り.